El burro Rucio (Luis Posada) cuenta la "verdadera" historia de Don Quijote de la Mancha (José Luis Gil) y defiende que no fue un loco, sino todo lo contrario: un hombre inteligente, apasionado y entusiasta. El extraño grupo compuesto por Don Quijote, su escudero Sancho (Andreu Buenafuente) (de hecho es su mejor amigo y el más rico del pueblo), el burro Rucio (que quiere ser un caballo), y el verdadero caballo, Rocinante (David Fernández) (que detesta salir de su tranquila cuadra), inician un viaje para batirse en duelo con El Caballero de la Media Luna por el amor de Dulcinea (Sonia Ferrer). Pero hay demasiadas personas dispuestas a detenerlos...